Jeté de balle – Niveau 1 - Python

TP1

Pour commencer votre programme python devra contenir les lignes de code ci-dessous et le logiciel V-REP devra être lancé.

Dans V-REP (en haut à gauche) utilise les deux icones flèche pour déplacer la vue et regarder poppy sous tous les angles.
Dans notebook, utilise le racourci 'Ctrl+Enter' pour éxécuter les commandes.



In [1]:

    
import time
from poppy.creatures import PoppyTorso
poppy = PoppyTorso(simulator='vrep')

Ajouter un objet



In [122]:

    
io = poppy._controllers[0].io
name = 'cube'
position = [0.2, 0, 1] # X, Y, Z
sizes = [0.15, 0.15, 0.15] # in meters
mass = 0.1 # in kg
io.add_cube(name, position, sizes, mass)

Quelques exemples de mouvement "utile":



In [58]:

    
#ouvrir
poppy.l_arm_z.goal_position = 20
poppy.r_arm_z.goal_position = -20



In [121]:

    
#fermer
poppy.l_arm_z.goal_position = -20
poppy.r_arm_z.goal_position = 20
poppy.l_shoulder_y.goal_position = -40
poppy.r_shoulder_y.goal_position = -40



In [123]:

    
#lever
poppy.l_shoulder_y.goto_position(-180,0.1)
poppy.r_shoulder_y.goto_position(-180,0.1)



In [90]:

    
#jeter
poppy.l_shoulder_y.goal_position = -40
poppy.r_shoulder_y.goal_position = -40
poppy.l_arm_z.goal_position = 20
poppy.r_arm_z.goal_position = -20



In [ ]:

Solution possible:

reprise de volet catapulte attrape puis jéte

Aide ajusté l'objet, forme, taille, poid, position...;

Tu as raté? c'est pas grâve, recommmence, essaie ces lignes pour redémarrer :



In [120]:

    
poppy.reset_simulation()

Encore buger ? essaie celles-ci :



In [ ]:

    
import pypot
poppy.stop_simulation()
pypot.vrep.close_all_connections()

from poppy.creatures import PoppyTorso
poppy=PoppyTorso(simulator='vrep')

Tu as fini? coupe la simulation ici:



In [ ]:

    
import pypot
poppy.stop_simulation()
pypot.vrep.close_all_connections()